第十四章第章 大头机器人艾久的走路算法
今天是休息日，林久浩在学校宿舍与几个兄弟解决程序的问题，丁琪琪在家里倒腾艾久三号。
“哥。哥。哥……老哥。。老哥”林久浩的微信跳出丁琪琪的微信信息。
“怎么了，琪琪”林久浩。
“我做好地图了，你把地图输进去吧，这样艾久就可以在屋里行走了”丁琪琪。
“是按照平面坐标系做的吗？就是所有路径是按照坐标点标识出来的？”
林久浩。
“是呀，我把客厅中心作为原点标注的，怎么样？”
丁琪琪道。
“客厅中心，怎么样个头，这么标注就有房间在负的象限里了”林久浩。
“不行吗？”
丁琪琪。
“可以呀，行走无所谓，距离都可以计算，不过风水不好呀！”
林久浩。
“风水，我们伟大的科技人员要这么迷信吗？”
丁琪琪说。
“你想让奶奶住在负的象限里面？嗯？”
林久浩。
“啊，那你说怎么标原点？”
丁琪琪。
“二维坐标正象限只有第一象限，为了方便象限方向与图纸重合，西南角那个点作为原点吧”林久浩。
“西南角，原点，艾久到不了，是桌子”丁琪琪。
“谁说原点就必须能够到达，艾久的休息点，也是初始点在充电点，没有必要必须是原点”林久浩。
“哦，我标尺按照一分米可以吗？以分米为一个单位，这样充电的地方就是南边靠墙，坐标（5,20）”丁琪琪。
“可以，你干吗哪？”
林久浩。
“我正在改哪，改完了，而且标注了充电点（5,20）”丁琪琪。
“你手好快呀！”
林久浩。
“虽然充电点有了，但是，需要奶奶手动充电”丁琪琪说。
“这就要麻烦奶奶了，每次要充电的时候，让艾久提醒奶奶”林久浩。
“能自动提醒吗？程序里有设置吗？”
丁琪琪说。
“这是电源驱动的管理模块里面自带的功能，对了，你可以编辑充电提醒用什么话，例如……艾久饿了！艾久饿了！”
林久浩。
“哦，这么简单就解决了，编辑一下，琪琪大人救命呀，哈哈哈”丁琪琪。
“算了，忘了我说的话吧，你还是别编辑了”林久浩。
“哥，充电点标注了，其他怎么做”丁琪琪说。
“琪琪，你要知道一个原理，就是艾久在屋里走，需要标注它的路径点，这些路径点是艾久走路的计算依据”林久浩。
“哥，我没有太明白，你再讲解一下”丁琪琪。
“好的，比如艾久现在在充电点（520），它要去厨房的最深可到达处”林久浩。
“厨房最深可到达处，这里坐标（10,150），差不多吧，是不是不要太紧凑，还要保留一些空余空间”丁琪琪。
“对呀，你还要把橱柜部分排除，艾久可爬不上橱柜”林久浩。
“好了，就（12,145）吧，直接定位目标点，出发”丁琪琪。
“不行，慢，停，不能这么做，你要先做出从充电点到屋子门口的点，然后再做出从门口到厨房口的点，然后再做出到厨房深处的点，把这些点标为abcd”林久浩。
“为什么？”
丁琪琪。
“然后给艾久输入一条路径，叫去厨房深处，然后这个行走动作指向路径策略abcd”林久浩。
“这么复杂？”
丁琪琪。
“对，而且还不止这些点，如果去别的房间还需要增加点，比如客厅你需要停留的地方都是标注点，在你的地图上会有abcdefgh不够用就a1b1，一堆点”林久浩。
“干什么？”
丁琪琪。
“例如，你要让在充电点的艾久去客厅，艾久会记忆自己在a点，然后用坐标计算跳点路径abcf”林久浩。
“不能直接去吗？”
丁琪琪。
“不能，因为这些跳点让艾久规避了障碍物，例如墙体和门框等，如果走两点直连线会撞上的”林久浩。
“不是有雷达吗？避开障碍物”丁琪琪。
“嗯，确实，考虑到雷达避开障碍物的功能，你的跳点之间的连线都不能距离障碍物太近，否则就停下来了”林久浩。
“哦，就是艾久是靠跳点计算路径的，如果去奶奶屋里，它会计算一条最短的跳点路径”丁琪琪。
“是的，不一定是最短的线，是最短的路由，我们把这个叫路由”林久浩。
“那。。艾久怎么走到跳点呀？我现在把跳点都标注完成了，三十几个，每一个屋子都有驻足点”丁琪琪。
“好的，不过我们在这里需要说明一下，所谓的驻足点、跳点和路径点都是一个概念”林久浩。
“知道了，我就是这么理解的，所以我设计的这些点就是为了行走用的”丁琪琪。
“琪琪，你是一个嘴上傻乖，手底飞快的大聪明，这里需要你做一件事情，我做一件事情”林久浩。
“谢谢夸奖，一共两件事情，都哪两件事情”丁琪琪。
“第一件事情，建立一套算法，就是艾久所在跳点，到达下一个跳点的路途到达算法，根据你的二维坐标，例如充电点（5，20）到最近的跳点，所在房屋的中央点（20，20），算法会计算出两个点的距离，以及矢量连线的角度，然后艾久会计算自己现在的方向，如果去（20,20）点，需要转多少角度，走多远的路，然后把参数传给传动系统”林久浩。
“我觉得，哥，我还是做第二件事情吧。”
丁琪琪。
“好的，就喜欢你勇挑重担的决心”林久浩。
“什么？第二件事情更难呀？”
丁琪琪道。
“第二件事情要先把所有的点就近连接起来然后做路由，例如，去奶奶屋里驻足点h点，需要计算自己所在点位，然后从所在点向所有的直接连接的点发一个假的走路信息，每一个假的走路信息标注一个编号例如r1或者r2，然后每一个假的走路信息r1或r2继续向直接连接的跳点发假的走路信息，但是永远不走回头路，例如r1直连点有三个，包括返回点，由于不返回，所以就向其他两个直连点发送假的走路信息，这样r1就分叉为r11和r12，然后。。”
林久浩。
“然后哪，我估计，我还是试试第一个算法吧！”
丁琪琪。
“然后，直到你走到奶奶屋里的驻足点h，这样你会记录下好几条路由，然后，比对，找跳点最少的，如果同样长的就选第一个，这样按照这组路径点行走，就到奶奶屋里了，然后”林久浩
“还然后，还有”丁琪琪
“对，然后你把这些最终选择的路由保存起来，以后如果碰到相同情况，先检查一下你保留的表里有没有，有就可以直接用了”林久浩。
“没有呢，如果没有哪？”
丁琪琪。
“没有，就再做一遍选路，这样就有了”林久浩。
“哥，我能做第三件事吗？”
丁琪琪。
“唉！可以，两件事我都做了”林久浩。
“欧耶，等你做好”丁琪琪。
林久浩做好了两个算法程序，加入了艾久三号的系统里面，过了没有多久……
“老哥，艾久在客厅里转圈哪，好几圈了，怎么回事”林久浩手机上突然出现丁琪琪的信息。
“转圈？客厅，我看看”林久浩看着丁琪琪现场录制的视频，看到艾久确实在客厅里面转圈，于是打开服务器，检查艾久的路径。
“老哥，是我做错了什么算法吗？”
丁琪琪。
“老妹，两个算法都是我做的，要错也是我做错的”林久浩。
“哦，说的也是。”
丁琪琪。
“不会呀，我设定的是如果路径没有选择出来，艾久是不行动的”林久浩。
“老哥，我做了一个改动，就是艾久选路的时候，让它先到客厅里，我想看看它傻乎乎的怎么选路，结果就转圈了”丁琪琪。
“你改的，但是你这个改动只会让艾久先走几步，不至于转圈呀，应该不是你改动的问题”林久浩继续查找。
“哦，那我就放心了”丁琪琪。
“第二个选路的路由算法有问题，琪琪，你怎么在客厅标注了这么多驻足点，太多了”林久浩。
“老哥，我说是我的错吧！”
丁琪琪。
“不是，不是，我只是说太多了，你看，我们路由策略是不返回原出发点，例如b到c点，c点连接bde三个点，由于b点是c点的出发点，所以不返回b点，只向de发出，但是”林久浩。
“但是什么，是不是我的错？”
丁琪琪。
“不是，不要这么勇于承认错误，但是d点的临近点也有b点，而且d的出发点是c，所以b点不是返回，所以d点又向b发出路由，然后……”林久浩。
“然后，b又向c发出，c又向d发出，d又向b发出，这样艾久就转圈了，怎么解决呀？”
丁琪琪。
“对的，你理解很快，必须解决，可能有更好的办法？但是我不知道”林久浩。
“解决不了了？”
丁琪琪。
“更好的办法不知道，但是，现在实用的办法有，就是被使用过的点不再使用，因为b点已经在路由里面，所以就排除掉它，不重复使用”林久浩。
“老哥，厉害，我还以为你要让我减少客厅的驻足点哪！”
丁琪琪。
“不用，不过这样可能会减少可达路径的选择，就好比原来四条路径成立，在四条里面择优，现在只有三条，而且排除的大概率是长路径，也不错~~哈！”
林久浩。
“不错~~哈！不过，老哥，你看看我做了什么事情……老哥~”丁琪琪。
“你做了什么？哪里？”
林久浩。
“老哥，你看看地图，我在驻足点之间直接建立了直连关系，而且b和d之间直连关系删除了，这个就不会出现转圈圈的事情了”丁琪琪。
“确实，你这个像干旱的大地一样的龟裂分叉纹路，这种单一连线的连接关系，确实可以避免转圈圈”林久浩。
“老哥，怎么样，帅吧，我的方法和你的方法哪个更好？”
丁琪琪道。
“嗯，你的方法得出的路径单一，不用选路，我的方法是复杂的计算得出的最优结果”林久浩。
“到底哪个好呀？……老哥”丁琪琪。
“嗯，你听过一个故事吗？一群高材生讨论一滴水从高处落下，在重力和阻力作用下，向下的速度能不能击穿人的脑袋，然后一个阿姨进群说，你们没淋过雨吗？”
林久浩。
“知道，没淋过雨吗？那又怎么了”丁琪琪。
“我就是高材生，而你，丁琪琪就是那位聪明的阿姨”林久浩。
“哥，你又损我，我听出来了……哇~听~出~来~了”丁琪琪。
……
“艾久，要是能长出眼睛就好了”丁琪琪自言自语。
入夜了，丁琪琪还是和奶奶一起睡觉。
奶奶看着丁琪琪：“你这个小东西，大眼睛咕噜咕噜的，是不是又不睡觉了？”
“奶奶，您前几天说，要且听下回分解，您说的话要讲诚信呀”丁琪琪又躺奶奶床上了。
“我说什么了？我说，讲故事了，谁当真谁就是小傻子，你是小傻子呀？”
奶奶。
“您说的故事呀，无始无终，也是，时时是开始，时时是终结，今天要告诉我，否则不睡觉了”丁琪琪。
“嘿，小东西，还反了教了，好”奶奶。
“好，全程认真听讲”丁琪琪睁着大眼睛。
“世界轮转永无休止，种种取舍皆是轮回，所以无始无终”奶奶。
“那为什么时时是开始，时时是终结哪？”
丁琪琪。
“法界一切法相，皆是一念无明而生，无明止则幻象灭，故【时时是开始，时时是终结】”奶奶。
“不懂，什么是无明而生，生了又怎么样？”
丁琪琪道。
“无明缘行，行缘识，无明生起，行与识藏中的法种子相应，在因缘聚合的时候就生出了幻象呀”奶奶。
“还是不明白，无明缘行，行缘识的”丁琪琪。
“嗯，用咱们老子的话解释的更好，道生一，一生二，二生三，三生万物，这个一，就是无明”奶奶。
“这个一是无明？”
丁琪琪。
“对呀，一是无明，无明生起了二，二就是能与所，也是阳与阴，也是心与法”奶奶
“奶奶，阴阳我知道，能所是什么？”
丁琪琪。
“能与所，是一对产生的，能与所能，就是当无明一动，能会在识藏中对应到相应的法，形成法相，他们是成对出现的”奶奶。
“那阳与阴，心与法，也是成对出现的吗？”
丁琪琪。
“你理解错了，能与所就是阳与阴就是心与法，能是心是阳是动，所是法是阴，所以就是这么两个东西，一生二的二”奶奶。
“奶奶，那三是什么呀？”
丁琪琪。
“就是你呀，你这个法相，就是你，无明生的能对应到丁琪琪的法，然后就出现了你这么个不睡觉的小东西”奶奶。
“哦，我是阿三。那三生万物是什么意思？”
丁琪琪。
“三既是万物，因为每一个颠倒众生的法都不一样，所以生出的法相也不一样，万法必有万物的法相”奶奶。
“哦。我还以为是阿三像哪！”
丁琪琪。
“可以睡觉了吗？”
奶奶。
“奶奶，下一个问题又来了，识藏是什么？”
丁琪琪道。
“阿陀那识甚深细，一切种子如瀑布，我与凡愚不敢讲，恐彼分别识为我，就是这个阿陀那识，也叫阿赖耶识，也叫种子识，也叫第八识。一切法种子藏识”奶奶。
“奶奶，【我与凡愚不敢讲】，你是不是不想对我讲呀？”
丁琪琪问道。
“那是佛陀说的偈语，不是我不对你讲，我惹不起你，你说吧，说够了睡觉”奶奶。
“哦，奶奶什么是明呀？”
丁琪琪继续，看来是不想睡觉。
“明对无明，无明就是入颠倒法的缘起，以法为我，法相生灭，以生老病死为苦，是轮回相是凡夫相是颠倒相”奶奶。
“那，明呢？”
丁琪琪。
“不生起无明呗，就是念念觉觉常于明中，常静我乐，永断轮回烦恼呗”奶奶。
“无明不能常静我乐吗？”
丁琪琪。
“不能，因为无明入的颠倒法，颠倒法法相无常，生老病死是无常的现象，烦恼与无常如影相随不离不弃”奶奶。
“哦，奶奶，你说佛陀、老子、孔子谁厉害呀？”
丁琪琪。
“都厉害，老子开示道帮人破初关，孔子开始中庸导人破重关，佛陀开示菩提心，令众生破牢关永断轮回烦恼，而入涅槃心法”奶奶。
“不明觉厉呀？”
丁琪琪。
“可以睡觉了吧”奶奶。
“奶奶，您的意思是老子、孔子、佛陀都是圣人，讲的是一件事情？”
丁琪琪。
“对呀，东方出圣人，西方出圣人，此心同、此理同呀。。”
奶奶。
“奶奶，西方还有圣人哪？”
丁琪琪。
“琪琪，你想歪了吧，这个西方不是指现在的西方国家”奶奶。
“那这个西方指的什么地方”丁琪琪。
“喜马拉雅山西边山坡，现在的尼泊尔，古时的伽皮罗卫国，圣人就是释迦牟尼，不是现在的所谓的西方”奶奶。
“哦，那现在的所谓的西方有圣人吗？”
丁琪琪。
“没有，假的有，真的没有，后来好不容易出来一个，还被他们联手杀害了”奶奶。
“谁呀？奶奶”丁琪琪。
“耶稣基督呀”奶奶。
“没有圣人会怎么样，他们有科学”丁琪琪。
“没有圣人就没有解脱的智慧法，只有工巧学，科学我们也有，当魔加持的力量过去以后，我们的科学会超越他们”奶奶。
“魔？”
丁琪琪。
“就是持邪见的妖怪”奶奶。
“妖怪……师~父~~~”丁琪琪。
“你不睡觉了，且听下回分解吧”奶奶。
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